Era hijo de un litógrafo italiano, Gaetano Palmaroli. Estudió en la Escuela de San Fernando. En 1857 se fue a Roma a completar su formación. Allí vivió hasta 1866. Un año después acudió, con la delegación española, a la Exposición Universal de París. Conoció a Ernest Meissonier, que influyó en sus cuadros posteriores.
Entre los distintos cargos que ostentó están: académico de San Fernando, director de la Academia de España en Roma y director del Museo del Prado desde 1893 hasta su muerte. Sus restos se encuentran en el cementerio de San Justo de Madrid.
Obra
Trata temas históricos, imágenes de mujeres y retratos. Entre sus obras pueden citarse:
El tres de mayo de 1808 (1871)
Concepción Miramón (en el Museo del Prado)
En el estudio del pintor
Coquetería
Mal de amores
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